Ban đầu, Kyung Precision Industry là công ty sản xuất ống thép và phụ tùng xe đạp. Năm 1951, chiếc xe đạp nội địa đầu tiên đã được công ty chế tạo thành công và cho ra mắt thị trường. Năm 1952, công ty quyết định đổi tên thành Kia Industries và bước một bước đi mạo hiểm là chế tạo ô tô, xe máy, xe tải từ năm 1957. 

Năm 1981, ông Chun Doo-Hwan, Tổng thống Hàn Quốc lúc bấy giờ tiến hành chính sách củng cố ngành công nghiệp, điều này khiến Kia Motor phải ngừng sản xuất ô tô. 

Sau này, Kia Motor bắt đầu hợp tác với Ford Motor và chính thức trở lại với lĩnh vực ô tô. Vào thời điểm này, Mazda (thương hiệu ô tô Nhật Bản) đang chịu sự quản lý của tập đoàn Ford Motor được bán tại Hàn Quốc và xuất khẩu sang Mỹ và Australia. Bắt đầu từ năm 1992, Kia bước chân sang Mỹ và đến năm 1995, khẳng định vị thế của mình khi có tới hơn 100 đại lý trên khắp 30 tiểu bang ở đất nước cờ hoa.

Tuy nhiên, sự huy hoàng của Kia không thể kéo dài lâu như mong muốn khi hãng bị phá sản vào năm 1997 sau cuộc khủng hoảng tài chính châu Á. Kia buộc phải đa dạng hóa sản phẩm và đi đến một thỏa thuận trao đổi quyền sở hữu với Hyundai Motor. Sau thỏa thuận, Hyundai mua 51% cổ phần của Kia và Kia trở thành chủ sở hữu 22 công ty con của Hyundai Motor. Hiện tại, Kia Motors trở thành công ty con của Tập đoàn ô tô Hyundai-Kia.

Sau thỏa thuận, Kia tiếp tục đạt được thành công ngoài mong đợi. Kia Motors America được thành lập tại Mỹ có doanh số bán hàng cao kỷ lục. Tháng 11/2009, nhà máy Kia Motors đầu tiên ở Mỹ được thành lập tại West Point.

Ngoài Mỹ, châu Âu cũng là một thị trường tiềm năng được Kia Motor chú ý và phát triển. Bên cạnh đó, Kia Motors Mexico được đặt tại Nuevo Leon cũng là một niềm tự hào của Kia Motors khi mỗi năm cho ra đời khoảng 300.000 xe.

Ngoài sản xuất ô tô thông thường, Kia Motors đảm nhận nhiệm vụ xuất xe quân sự cho Quân đội Hàn Quốc kể từ năm 1976 theo chỉ định của Chính phủ Hàn Quốc.

Kia Motors thành công trong việc sản xuất những loại xe hạng sang và xe hạng nặng. Tuy nhiên, vào năm 2006, Kia Motors quyết định tập trung vào thiết kế và phát triển động cơ. Để thực hiện hóa mong muốn này, Kia Motors thuê nhà thiết kế của hai hãng ô tô hàng đầu thế giới Audi và Volkswagen là Peter Schreyer và nhà thiết kế của hãng Cadillac là Tom Kearns. Hai người đã cùng hợp tác, thay đổi và thiết kế lại toàn bộ dòng sản phẩm của Kia.

Peter Schreyer cũng chính là người đưa ra ý kiến cần có một thiết kế đặc biệt ở phía trước mỗi xe để thể hiện tính khác biệt và sức mạnh của Kia Motors. Điều này giúp bất cứ ai cũng nhận ra một chiếc xe của Kia ngay cả khi nhìn từ xa. Do đó, Schreyer đã thiết kế mũi Kia Tiger và hiện là biểu tượng có thể nhìn thấy trước mỗi chiếc xe Kia.

Sau khi thiết kế lại, Kia Motors liên tiếp nhận được giải thưởng ô tô quốc tế của năm kể từ năm 2013.